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一人ロボコン反省会

どうもNekosanです

今週の日曜で高専ロボコン、最後の地区大会がありますね
出場するチームのみなさん、がんばってください!


かくゆう僕も、先週九州地区大会に出場してきました

結果は・・・ボロボロでした
恐らく出場チームの中で最も競技を進行できなかったです

いろいろ原因はあるのですが、僕の責任が大きい部分がほとんどな気がします
本気で悔しかったですね、悔しすぎてその場じゃ涙も出なかった

と、あまり感傷的になったら記事にならないのでやめておきます


全体的な反省はいろいろあるので、そっちは部内のレポートに提出するとして、個人的反省をば

・回路作るのが遅すぎた
いつから作ったと思う? 8月だよ
→設計段階から試作回路を制作する

・夏休みを半分フイにした
夏休み中に自分が指示を出していなかったというのが原因で全く回路作業が進まなかった
→やることを分担して作業を進める できれば制作作業は夏休み前に終わらせておく

・回路班の仕事分担で自分の役割が多すぎた
正確に言うと、自分が仕事を取りすぎて、周りのメンバーがついていけなかった
そのため、デバック作業のときに一人でするしかなく、ミスが多かった
所要時間もその分増えて、遅れに拍車をかけた
→回路班員の技術向上

・モータドライバの設計ミス
動かなかった根本の原因はこれ
新設計したモータドライバが燃えまくった
本番でも煙吹き出した
→モータドライバの再設計

・コネクタートラブル
コネクターの接触不良が多すぎた
信号線ケーブルを作るのにも時間がかかって無駄が多かった
→新しいコネクタとラインの検討

・新しいマイコンを使った
今まではSH7125マイコンを使っていたのですが、USBで書き込める、ポート数が多い、などの理由からSTM32マイコンへ移行しました
それで、部員が新しいマイコンについていけず、結局プログラムは全部僕が書きました(もちろん僕が教えてないのが悪いのですが・・・)
→新しいマイコンを積極的に使うorSH7125に戻す


と、まだまだあるのですが、疲れたのでここまで・・・

しっかりと作業を分担させて、全員がお互いの状況を把握していれば、大体の問題は解決しそうな気がします
まあそれが難しいんですけどね

あと、一昨年と昨年のオフシーズンをほぼ活用できてないというのも大きな要因かもです
まあいろいろ理由があるのですが、ここでは言わないでおきます

そのため、今回のオフシーズンはしっかり頑張らないといけませんね!

オフシーズンで何かやろうと思ってるのですが、候補はミニロボ、研究、などなど
まあありふれたものですが、一工夫はしたいところ・・・


ちなみに今回出場したロボットは、11/11にある文化祭に向けて、動かせるように改良中です
ぶっちゃけ1から作りたい!(

僕はモータドライバの再設計をして、FusionPCBに発注したいと思っています
間に合うといいですけど・・・
モータドライバに関しては別の記事に書くか、ドキュメントにまとめるかしようと思います


では、これぐらいで!
しーゆーあげいん~


追記は好き勝手に愚痴みたいなのを書いてるだけなので、見ないほうがいいです
でも書かずにはいられなかった
今回のロボットは、チェビシェフリンクを4つ用いて、それぞれにモータを取り付け、足それぞれが独立して動くような機構でした
つまり、この足を同期させないと全く動かせないのです
モータの個体差とかで段々ズレ始めたら全く動かなくなってしまいます
そのため、制御にかかる負担は結構大きいものでした(少なくとも俺にとっては)

俺が担当した部分はそういった重要な部分だったし、そのために出来る限り努力をしてきたつもりです
でも、その結果がこのザマです
回路班のほかのメンバーに頼らず、一人で設計して、その結果、歩かせてやることすら出来なかった

この機構自体、いろいろな不具合があります
まず同期制御自体が大変
他には歩行で生じる前後の揺れで足への負荷が変動してしまう(モータロックする程)
などなど・・・

しかし、同期制御は二足歩行なら必須ですし、出来ないことはなかったはず
事実同期させることはできましたし、足を浮かせた状態なら、不安定ながらも動いていた
でも、動かなかった
(たぶん)同期制御についていけず、モータドライバが燃えてしまうという状況に

決して出来ないことはない制御だったはず
それなのになぜ出来なかったか?
設計するのが遅い、試験するのが遅い、と作る時期が遅かった

なんでもっと早く作らなかった俺
仕様がわからなければ作れない? ある程度は分かっていたはずだ、試験用回路なら作れただろうが

そして何でも一人で、俺がやると言って、自分を追い込み、結局潰れた

何をしていたんだ俺は
せっかく可能性を秘めていたロボットを、ただのガラクタにしやがって


そして、チームメイト達へ
俺はチームを引っ掻き回して、めちゃくちゃにしてしまったかもしれない
こういう結果で今年のロボコンを終えてしまった
ふがいない回路班リーダーで本当にごめん

この悔しさは絶対に忘れない
この経験を無駄にしたら、本当に俺はクソ野郎だ

だから、これからも、頑張ろう
一緒に、全国に行こう


・・・はい、愚痴終了
ここまで見た方々、恥ずかしいので忘れてくださいw
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Nekosan

Author:Nekosan
どこぞやの高専にいる猫
ロボコンとかお絵かきとか音ゲーとかバスケとかプログラミングとかいろいろやってます

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